Das mit seinem Kern ursprünglich südlich der heutigen Bundesstraße 47 an der Mündung der Mühlbergstraße in die Straße Zum Katzenrech gelegene Haufendorf „Wilmelshusen” wurde erstmals in einer Erbachischen Urkunde vom 25. Mai 1339 gemeinsam mit dem Nachbardorf „Elmshusen“ erwähnt. Bis zur Gebietsreform im Jahre 1971 blieb es trotz Wilmshäuser Bestrebungen nach Selbständigkeit bei der Doppelgemeinde „Wilms- und Elmshausen“ mit einem gemeinsamen Rathaus in Elmshausen. Am 31. Dezember 1971 kam Wilmshausen zu Bensheim, Elmshausen zur neugebildeten Gemeinde Lautertal.