Die ehemals selbständige Gemeinde Gronau findet ihre früheste Erwähnung mit der Person „Gerolt de Grunouueim“ im Codex Laureshamensis. Das Schenkungsverzeichnis der Kirche Jungfrau Mariae zu Patershausen mit der Aufstellung von Gütern und Zinsen, auch für die Siedlung „grunowe“ (Gronau), wird auf den Zeitraum 1208 bis 1223 datiert. Aufgrund der spezifischen Quellenlage und den damit verbundenen historischen Rahmenbedingungen wird die Ersterwähnung des Stadtteils Gronau auf das Jahr 1223 festgelegt.

Den Mittelpunkt der Gemeinde bilden die 1831 bis 1834 nach Plänen des Kreisbaumeisters Opfermann errichtete evangelische Pfarrkirche, das schräg gegenüberstehende ehemalige Rathaus sowie das um 1800 errichtete zweigeschossige Fachwerkwohnhaus Am Römer 1. Eine bereits 1387 erwähnte spätgotische Kirche wurde 1827 abgebrochen und deren Maßwerkfenster in einer künstlichen Kirchenruine auf dem Heiligenberg bei Jugenheim wiederverwendet. Der klassizistische Kirchenneubau mit achteckigem Dachreiter wurde 1894 und 1934 umgebaut beziehungsweise renoviert. Südöstlich der Kirche liegt der Friedhof. Das Portal zeigt im Schlussstein die Jahreszahl 1783 und weist auf die Entstehung der Anlage hin. Gronau wurde am 31. Dezember 1971 nach Bensheim eingemeindet.